XY/XYZ多軸組合機器人控制單元

靈活的組合應用，讓單軸機器人直線運動，實現2D或3D多軸運動功能。
標準多元化組合模組，提供客戶不同場所應用快速建構機器設計單元。
配置三軸PTP伺服控制器，省下軟體開發時間，標準制式人機介面或下載PC操作軟體讓您一站式購足（有教學版）
MoCAT 3軸控制器搭載EtherCAT高速通訊 sDXF Servo/AC/伺服電機系列

1. EtherCAT控制器

可控制軸數：3軸
運動控制
電子手輪教導定位
最多512組(Step)程序點位設定
（原點、位置、速度控制）
EtherCAT通訊驅動器

運動控制

單軸控制
原點復歸
絕對位置控制
相對位置控制
速度控制
軸組（直線補間）
絕對位置控制
相對位置控制

轉板配置示意

硬體架構

3軸專用控制器/PTP, CP(Continuous Path)控制方式

3軸機器人

Y軸帶動X軸，X軸承載工件物	Y軸帶動Z軸，Z軸承載工件物
Y軸帶動X軸，X軸帶動Z軸承載工件物，側邊有輔助軸支撐	X軸水平帶動Z軸，Z軸承載工件物

1. 高性能

自動調適

針對特定機械結構做參數自動調適以優化系統效能

振動抑制

提供4組（前3組用一鍵自動調節：4組均可手動設定）陷波濾波器(Notch Filter)* 及阻尼減振功能，
一鍵即可自動偵測、抑制機械共振、縮短過衝及安定時間；亦有指令濾波功能，從指令端移除會導致末端震動的頻率。

兩自由度前饋控制

速度、扭矩前饋獨立控制，改善位置追隨誤差，使系統之輸出回應與輸入命令間無遲滯現象。

命令細差補

增進位置控制精細度，讓電機運轉更平順。

摩擦力補償

補償平台換向時的摩擦力變化，優化動作轉折點的尖角誤差。

2. 多功能

位置/速度表

無須控制器發送脈衝即可實現多點控制，節省脈衝模組的使用，可做多段速控制，亦可搭配不同廠牌之控制器使用。

位置全閉回路控制

精準控制負載端位置定位，解決熱伸長與機構間隙誤差，提高系統設備精密度。

＊支援編碼器需要選擇對應驅動器型號

數位扭力限制

提供5組數位扭力限制功能，可依實際應用需求分別設定不同扭力限制。

3. 富彈性

多型式電機兼容

可與多型式電機配套使用，如永磁同步電機、直線電機、直驅電機、感應電機，實現位置、速度、扭矩控制，支持單一設備的各類組合應用。

4. 應用廣

廣泛應用於自動化產業設備、CNC加工機及專用機設備

刀庫系統

FOXNUM伺服驅動器(Pulse)系列可擴增數位IO達31組可程序規劃，可控刀位數量依不同控制設定而定，最多可控62刀位。
可對特定編碼方式呼叫刀號及輸出刀盤定位信號，或進行特殊功能命令（如：第一刀設定、緊急停止、自動偏位回正等），以及刀庫不同狀態輸出（如：刀位偏移、汽缸定位異常警報等），可與多樣廠牌控制器與系統搭配。


數位IO控制模式可應用於精密多點定位，如類四軸、刀庫、分度盤。僅作單軸的多點定位或固定行程或角度分度功能，採用此模式可節省運動控制卡或脈衝模塊的使用。	刀位補償透過驅動器將刀位分度角度寫入編碼器，讓刀庫在組裝校正刀位後，立即將刀位分度組合記憶在編碼器中。爾後更換驅動器，不須重新校正位置與設定刀位分度位置。	偏位自動回正偏位自動回正操作允許範圍。